第1章　移动机器人导论

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的机器人综合系统。

移动机器人的概念非常广泛，自动驾驶汽车、无人机、水下机器人等各种位置可变的机器人都可以算作移动机器人。在这里我们先划分一下界限，本书所讲的“移动机器人”主要指地面上的移动机器人。

扫地机器人作为目前出货量最大的一种移动机器人，如图1-1所示，已成为一种比较常见的家用电器。目前，中高端的扫地机器人已经安装了激光雷达、相机、超声波传感器、红外线传感器等多种元件，拥有SLAM、路径规划、多传感器融合等算法，确保在家庭复杂的环境中依然可以高效地完成扫地、拖地等功能。

图1-1　扫地机器人

扫地机器人被放入室内环境5分钟后，便可对室内环境了如指掌，不仅可以平稳绕过拖鞋、插线板等障碍物，还可以根据场景动态调整风量、水量的大小，具备自动回充、语音识别等功能。

这样一个小小的扫地机器人，就是一个典型的移动机器人系统，我们就从这里正式开始移动机器人原理与应用的学习。