先进PID控制MATLAB仿真(第5版)
上QQ阅读APP看本书,新人免费读10天
设备和账号都新为新人

1.3.7 梯形积分PID控制算法

在PID控制律中积分项的作用是消除余差。为了减小余差,应提高积分项的运算精度,为此,可将矩形积分改为梯形积分。梯形积分的计算公式为