1.4.1 早期探索

长安汽车从2009年开始组建智能驾驶团队，探索汽车主动安全和驾驶辅助等关键技术的开发。第一代车辆平台基于长安志翔平台，2011年实现了自适应巡航控制（ACC）、自动紧急制动（AEB）、车道偏离预警（LDW）等功能的原型开发，掌握了这些系统的基本原理和控制算法。

原型开发完成后，长安汽车在国内率先开展产业化应用，从标准解读、行业对标、验证体系建设三个方面展开量产设计和验证的准备工作。

当时，国内的相关信息还非常有限，团队收集了ISO、NHTSA、Euro NCAP、ECE等相关标准和技术文档，通过小组讨论会的方式，在很多技术概念和需求理解上形成了共识。

智能驾驶系统的测试验证与传统汽车技术的验证存在较大差异，除逻辑检查外，还需要关注车辆和环境的交互信息和动态变化，而且存在一定的安全风险。团队从无到有搭建了整个测试评价体系。最开始购买了英国RACELOGIC的VBOX，记录车辆动态信息、车辆间相对信息、车辆相对车道线信息，开启ACC和LDW的测试，后来购买EVT假车开启AEB实车测试。另外，团队参考宝马和TNO的方案，快速搭建了国内首个车道偏离暗箱测试台架，并扩展建立自适应巡航控制测试台架。经过不断地摸索、行业交流、与TNO等供应商合作，到2015年，基本建成能面向Euro NCAP测试和量产验证的驾驶辅助系统测试验证体系。