为了补偿恒定扰动，可加入一个积分环节，进而得到一个比例—积分—微分（PID）控制器，其形式如下式所示：
反馈系统由下述微分方程给出：
因此，求其一阶导数可得：
则特征多项式为：
该特征多项式也同比例—微分控制器一样，可任意选择。
