机器人传感器及其信息融合技术

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前言

第1章 传感器的基础知识

1.1 传感器的定义和特点

1.2 传感器的组成和分类

1.3 传感器的标定

1.4 机器人与传感器

1.5 传感器及其技术的发展趋势

1.6 多传感器信息融合的应用领域

第2章 机器人系统组成

2.1 机器人系统组成概述

2.2 机械结构系统

2.3 驱动系统

2.4 感知系统

2.5 控制系统

2.6 人机交互系统

2.7 机器人-环境交互系统

第3章 机器人常用的传感器

3.1 机器人传感器的分类

3.2 常用的内部传感器

3.3 常用外部传感器

第4章 智能传感器

4.1 智能传感器概述

4.2 智能传感器的功能与特点

4.3 智能传感器的实现技术

4.4 无线传感网络技术及其应用

4.5 智能模糊传感器技术及其应用

第5章 多传感器信息融合技术概述

5.1 多传感器信息融合的定义

5.2 多传感器信息融合的分类

5.3 多传感器信息融合的系统结构

5.4 多传感器信息融合的方法

第6章 多传感器的定量信息融合

6.1 传感器的建模

6.2 传感数据的一致性检验

6.3 基于参数估计的信息融合方法

第7章 多传感器的定性信息融合

7.1 Bayes方法

7.2 Dempster-Shafer证据推理

7.3 模糊理论

7.4 神经网络法

7.5 粗糙集理论

第8章 多传感器在装配机器人中的应用

8.1 多传感器信息融合系统组成

8.2 位姿传感器

8.3 柔性腕力传感器

8.4 工件识别传感器

8.5 视觉传感系统

第9章 多传感器在焊接机器人中的应用

9.1 焊接机器人常用的传感器

9.2 电弧传感系统

9.3 超声传感跟踪系统

9.4 视觉传感跟踪系统

第10章 多传感器信息融合在移动机器人中的应用

10.1 概述

10.2 多传感器信息融合在移动机器人导航中的应用

10.3 多传感器信息融合在移动机器人测距中的应用

10.4 多传感器信息融合在移动机器人避障中的应用