1.1 预备知识和附加材料

本章假设读者熟悉机器人控制的基本概念，例如逆向运动学、逆动力学、接触力和阻抗控制。读者可通过阅读Handbook of Robotics[136]中的选定章节，特别是运动学和运动规划相关内容，来刷新记忆。为了完整起见，我们在附录中介绍了动态系统，并回顾了本书中使用的每种机器学习技术。不熟悉动态系统理论和机器学习的读者可以参阅附录。用于控制的动态系统的详细回顾可以参考[137]。