1.4.2 汽车智能化与底盘线控技术

智能汽车的“感知识别、决策规划、控制执行”三个核心系统中，与底盘强相关的主要是控制执行。中央集中式控制架构和域控制器为智能汽车提供了坚实基础。新型智能线控底盘是智能汽车的关键控制执行技术，传统汽车的底盘必须进行线控升级改造才能适应自动驾驶技术的发展。

底盘线控技术采用导线代替了原来的机械、液压连接，物理结构大为简化。但为了提高线控系统的安全可靠性，需要提供足够的硬件冗余，如传感器、执行器和芯片冗余等。这些直接导致成本增加，限制了其发展。线控的关键技术有信息获取与传输、驾驶员意图与工况辨识、电机与控制器、故障诊断与容错识别、电源与能量管理和线控底盘集成控制技术。其中，集成控制技术指当底盘控制功能、执行机构、传感器等增加时，必须协调好各子系统间的耦合、解决控制动作的冲突，使其稳定工作。

线控底盘主要由五大子系统构成，包括线控转向、线控制动、线控驱动、线控换档和线控悬架，与自动驾驶关系最密切且可靠性要求最高的两个线控系统分别是线控转向和线控制动系统，线控驱动和自动驾驶的纵向控制关系也非常密切。线控转向的工作原理将在第2.2节介绍。线控制动系统的种类、工作原理及技术上的挑战不是本书关注的内容。