常用符号说明

P　　比例

I　　积分

D　　微分

T　　采样时间

K　　采样

A　　正弦信号幅值

F　　正弦信号频率

x_d、y_d　　输入理想信号

y、yout　　输出信号

θ　　角度

e、error　　误差

de、derror　　误差变化率

k_p、k_i、k_d　　PID控制的比例、积分、微分系数

u　　控制器输出

w_ij　　神经网络权值

η　　学习速率

α　　惯性量

M、S　　信号选择变量

n　　噪声信号

d　　干扰

τ　　延迟时间