2.2.2 超声波传感器

超声波传感器也称声呐，通过发射并接收40kHz的超声波，根据时间差计算出障碍物距离，测量精度为1~3cm。在有源传感器中，声波的频率最低（波长最长），因此更容易被干扰，这意味着超声波传感器很容易受到不利环境条件的影响，例如下雨和灰尘。另外，其他声波也会影响超声波传感器的性能，需要通过使用多个传感器和依赖额外的传感器类型来缓解干扰。超声波传感器还易受到温度影响，近似关系为：

式中，c₀为0°C时的波速，取值为332m/s；T为温度（°C）。