1.2.3 分级结果
智能驾驶等级与划分要素的关系，见表1-4。
表1-4 智能驾驶等级与划分要素的关系
注：排除商业和法规因素等限制。
1.2.3.1 L0级（应急辅助）
智能驾驶系统不能持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应能力。L0级智能驾驶系统可感知环境，并提供警告、辅助或短暂介入以辅助驾驶人（例如车道偏离预警、前碰撞预警、自动紧急制动等应急辅助功能）。不具备目标和事件探测与响应能力的功能不在智能驾驶系统范畴内，例如定速巡航、电子稳定控制等。
L0级智能驾驶系统应满足以下要求：
1）具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力。
2）当驾驶人请求智能驾驶系统退出时，应立即解除系统控制权。
1.2.3.2 L1级（部分驾驶辅助）
智能驾驶系统在其设计运行条件内能持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应能力。对于L1级智能驾驶系统，驾驶人与智能驾驶系统共同执行动态驾驶任务，同时监管智能驾驶系统的行为并执行适当的响应或操作。
L1级智能驾驶系统应满足以下要求：
1）持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制。
2）具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应能力。
3）当驾驶人请求智能驾驶系统退出时，应立即解除系统控制权。
1.2.3.3 L2级（组合驾驶辅助）
智能驾驶系统在其设计运行条件内能持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的目标和事件探测与响应能力。对于L2级智能驾驶系统，驾驶人与智能驾驶系统共同执行动态驾驶任务，同时监管智能驾驶系统的行为并执行适当的响应或操作。
L2级智能驾驶系统应满足以下要求：
1）持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制。
2）具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应能力。
3）当驾驶人请求智能驾驶系统退出时，应立即解除系统控制权。
1.2.3.4 L3级（有条件自动驾驶）
智能驾驶系统在其设计运行条件内能持续地执行全部动态驾驶任务。对于L3级自动驾驶系统，智能驾驶系统应能主动提示用户以适当的方式执行动态驾驶任务接管。
L3级智能驾驶系统应满足以下要求：
1）仅允许在设计运行条件内激活。
2）激活后在设计运行条件内能执行全部动态驾驶任务。
3）能识别是否即将不满足设计运行条件，并在即将不满足设计运行条件时，及时向用户发出接管请求。
4）能识别智能驾驶系统失效，并及时向用户发出接管请求。
5）能识别用户的接管能力，并在用户的接管能力即将不满足要求时，发出接管请求。
6）在发出接管请求后，继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务后援用户接管。
7）在发出接管请求后，如果动态驾驶任务后援用户未响应，则适时采取减缓车辆风险的措施。
8）当用户请求自动驾驶系统退出时，应立即解除系统控制权。
1.2.3.5 L4级（高度自动驾驶）
智能驾驶系统在其设计运行条件内能持续地执行全部动态驾驶任务并执行动态驾驶任务接管。对于L4级智能驾驶系统，系统发出接管请求时，如果用户无响应，则系统具备自动达到最小风险状态的能力。
L4级智能驾驶系统应满足以下要求：
1）仅允许在设计运行条件内激活。
2）激活后，在设计运行条件内执行全部动态驾驶任务。
3）能识别是否即将不满足设计运行条件。
4）能识别自动驾驶系统失效和车辆其他系统失效。
5）当发生下列情况之一时，执行动态驾驶任务接管并自动达到最小风险状态：
①即将不满足设计运行条件。
②智能驾驶系统失效或车辆其他系统失效。
③用户未响应接管请求。
④用户要求实现最小风险状态。
6）除下列情形外，不得解除系统控制权：
①已达到最小风险状态。
②用户在执行动态驾驶任务。
7）当用户请求智能驾驶系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险，则可暂缓解除。
1.2.3.6 L5级（完全自动驾驶）
智能驾驶系统在任何可行驶条件下都能持续地执行全部动态驾驶任务并执行动态驾驶任务接管。对于L5级智能驾驶系统，系统发出接管请求时，用户无须进行响应，系统具备自动达到最小风险状态的能力。L5级智能驾驶系统在车辆可行驶环境下没有设计运行条件的限制（商业和法规因素等限制除外）。
L5级智能驾驶系统应满足以下要求：
1）无设计运行条件限制。
2）激活后执行全部动态驾驶任务。
3）能识别自动驾驶系统失效和车辆其他系统失效。
4）当发生下列情形之一时，执行动态驾驶任务接管并自动达到最小风险状态：
①智能驾驶系统失效或车辆其他系统失效。
②用户未响应接管请求。
③用户要求实现最小风险状态。
5）除下列情形外，不得解除系统控制权。
①已达到最小风险状态。
②用户在执行动态驾驶任务。
6）当用户请求自动驾驶系统退出时，解除系统控制权，如果存在安全风险，则可暂缓解除。