前言

随着工业机器人在我国企业的大量应用，工业机器人的离线编程与仿真技术已成为技术人员关注的新技术之一。企业希望工业机器人既能保证工作时间，又能适应柔性化生产的需要，这种生产与编程的矛盾越来越大。目前工业机器人仿真软件分为两类：一类是通用型离线编程软件，另一类是专用型离线编程软件。

工业机器人常见的编程方式有示教编程和离线编程。从1959年第一台工业机器人诞生起，最初使用的是示教编程。示教编程是通过示教器直接控制机器人移动变换其姿态和位置，记录下移动轨迹，改变并调节速度和运动方式。利用示教器上的操作手柄或者操作按键，可以很直观地看到机器人每个轴或者每个关节的运动姿态和速度。目前示教编程仍然是主要的操作方法，但示教编程的精确度不高，对于复杂工件，编程工作量比较大，效率低。为了追求高效和高精度编程方法，离线编程应运而生。运用离线编程软件，可以远离操作现场和工作环境进行机器人仿真、轨迹编程和焊接轨迹程序的输出。离线编程的焊接轨迹运行精度更高，从而弥补示教编程的不足。采用何种编程方式应根据实际工作情况进行选择，使示教编程和离线编程在适应的环境中充分发挥其作用。

通用型离线编程软件是第三方公司开发的，适用于多个品牌机器人，能够实现仿真、轨迹编程和程序输出，但兼容性不够。常用的通用型离线编程软件有RobotMaster、RobotWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotArt、SprutCAM、Robot Sim、川思特、天皇、亚龙、旭上、汇博等。专用型离线编程软件是机器人原厂开发或委托第三方公司开发的，其特点是只能适用于其对应型号的机器人，即只支持同品牌的机器人，优点是软件功能更强大、实用性更强，与机器人本体的兼容性也更好。如RobotStudio（ABB的离线编程软件）、ROBOGUIDE（FANUC的离线编程软件）、KUKASim（KUKA的离线编程软件）、MotoSimEG-VRC（安川的离线编程软件）等。

本书以安川工业机器人作为对象，介绍使用安川公司的机器人仿真软件MotoSimEG-VRC进行工业机器人的基本操作、功能设置、方案设计和验证的学习。中心内容包括：认识、安装工业机器人仿真软件；各个菜单中工具的使用；如何使用MotoSimEG-VRC在工业机器人焊接、喷涂、码垛、打磨等项目中构建系统；宏程序、高速传送等功能在仿真中的使用。本书可供想从事工业机器人应用开发、调试与现场维护的工程师，以及高等院校机械、电气控制、自动化及机电一体化等专业师生学习。本书具有以下特色：

1.内容全面，剪裁得当

本书介绍安川工业机器人仿真软件MotoSimEG-VRC在安川机器人仿真领域的应用功能。为了在有限的篇幅中提高知识集中度，对所讲述的知识点进行了精心剪裁。采取的具体方法有两点：①对软件中菜单及功能一一介绍，但不重复；②次要生僻知识点，只做简单说明，这样既节省了篇幅，也提高了读者的学习效率。

2.实例丰富，步步为营

对于安川机器人仿真软件，力求避免空洞的介绍和描述，而是通过实例说明各个功能如何使用，实例的种类也很丰富，有讲解的小实例，有几个知识点或全章、几章知识点相结合的综合实例，更有完整的工程实例，各个实例交错讲解。每章后配合学习检测，并附有参考答案讲解，达到巩固读者理解的目的。

3.例解与图解配合使用

本书最大的特点是“例解+图解”：“例解”是指抛弃传统知识点的铺陈方法，直接让读者自己动手去操作，使本书的操作性强，更容易上手，也避免枯燥；“图解”是指多图少字，图文结合，使本书的可读性大大提高。

4.源文件具体形象，更多增值服务

为了增强学习效果，本书所有的实例源文件都随书以光盘形式赠送，同时为了进一步方便读者学习，购书读者可进入学习群（QQ：428167524），大家互相交流碰撞，把不懂的地方提出来，编著者会在发现问题的第一时间给予答复。另外将本书选作教材的老师，可联系QQ296447532获取课件。

由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏和错误之处，恳请专家和广大读者批评指正。

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