2.6　机电伺服控制系统的多电动机协同控制

随着当代工业技术对设备智能化、高效化的发展需求，产品的多功能集成化越来越受到重视。在很多应用场合，如雷达伺服系统、纸胶印机、高档数控机床等，单电动机控制已经难以满足功率和操作需要，因此多电动机同步驱动的需求促使同步控制技术成为研究重点。根据各电动机之间机械连接方式的不同，多电动机协同控制可分为多电动机未经严格的机械连接，各自独立输出的柔性协同控制（如多轴车床、纸胶印机等），以及多电动机经齿轮齿圈刚性连接，共同驱动同一个对象的刚性协同控制。针对不同的连接方式，需要采用不同的同步控制结构，从而满足不同场合对跟踪精度、同步性能、抗负载能力等方面的差异需求。