前言

工业机器人综合了精密机械、传感器和自动控制技术等领域的最新成果，在工厂自动化生产和柔性生产系统中起着关键的作用，并已经广泛应用到工农业生产、航天航空和军事技术等各个领域。它可代替生产工人出色地完成极其繁重、复杂、精密或者危险的工作。

工业机器人是一种可编程的操作机，其编程的方法通常可分为在线示教编程和离线编程2种。离线编程的出现有效地弥补了在线示教编程的不足，并且随着计算机技术的发展，离线编程技术也愈发成熟。机器人离线编程的方法在提高机器人工作效率、规划复杂运动轨迹、检查碰撞和干涉、观察编程结果、优化编程等方面的优势，已经引起了人们极大的兴趣，并成为当今机器人学科中十分活跃的研究方向。

本书选用FANUC工业机器人的ROBOGUIDE离线编程与仿真软件，以典型工作站为突破口，系统介绍了工业机器人离线编程与仿真的相关知识。为了提高读者学习兴趣和学习效果，本书针对重要的知识点和操作开发了大量的微课，并以二维码的形式嵌入书中相应位置。读者可通过手机等移动终端扫码观看学习。另外，课程研发团队还着眼于理论加实践的教学方式，结合经典的项目应用，精心打造了真实的机器人工作站作为实训和开展实验的综合一体化平台，用于提高读者实战能力。综合一体化平台的相关信息可以联系北京华晟制造科技有限公司（E-mail:214910437@qq.com）。

本书由北京华晟智造科技有限公司陈南江、北京华晟经世信息技术有限公司郭炳宇和北京华晟智造科技有限公司林燕文任主编，北京航空航天大学彭赛金和苏州大学应用技术学院卢亚平任副主编。参加编写的还有北京华晟智造科技有限公司边天放、宋美娴等。

在本书的编写过程中，上海发那科机器人有限公司、北京航空航天大学、苏州大学应用技术学院等企业和院校提供了许多宝贵的意见和建议，在此郑重致谢。

由于编者水平有限，书中难免存在不足之处，敬请广大读者批评指正。

编者

2018年4月