3.1 简介

在前一章中，我们研究了有关ROS体系结构及其工作方式的基本内容，接触了相关的概念、工具以及与节点、主题和服务进行交互的一些实例。虽然在开始时，这些概念看起来可能很复杂，不过在接下来的章节中，我们将开始接触它们的应用。在阅读后面的章节之前，我们最好先练习这些项目并参考相关教程。

在本章中，我们将学习ROS体系结构的高级概念，其中包括参数服务器、动态参数、actionlib、nodelet以及TF广播器和监听器。此外，我们还将对ROS仿真框架Gazebo进行研究并为其开发插件。最后，我们将了解ROS可视化工具（RViz）及其插件。我们将研究每个概念的功能与应用，并通过实例来演示其工作原理。