任务2 了解一些轮式移动机器人的移动机构

从前面的介绍可以知道，按照机器人的移动方式，可将机器人分为轮式、履带式、腿式等，其中轮式机器人具有机构简单、活动灵活等特点，在足球机器人中受到青睐。目前足球机器人大多数采用的是轮式结构。

早期的两轮独立驱动轮式足球机器人，如图2.11所示，主要采用普通橡胶实心轮或空心轮，如图2.12所示。这种轮属于固定轮系列，成本较低且容易买到，常见的轮面直径有100mm、125mm、200mm等。

图2.11 早期两轮独立驱动轮式足球机器人

图2.12 移动机器人固定驱动轮

两轮差动移动机构（如图2.13所示）利用了两个驱动轮速的差异，可实现前进、后退、旋转，但不能实现侧滑，因此属于非全方位运动。在实际工作中，机器人还需要一个万向轮作为支撑轮，如图2.14所示。

图2.13 两轮差动移动机构

图2.14 万向轮

两轮差动驱动的移动机器人由于其加工制作方便，且制作成本相对较低，因而在自主机器人和足球机器人中常被采用，目前仍然是普遍研究的对象。但由于普通轮子不能侧滑，这类机器人不能实现全方位的运动，在日趋激烈的机器人比赛中，人们渐渐倾向于采用全方位移动的轮式移动机器人。

为了平缓地实现全方位移动，人们在车轮上想了很多办法，如图2.15所示的瑞典轮是一种典型的全方位轮。该车轮在与行进方向垂直的方向上安装了横向滚子，借助三个或四个车轮的特殊结构可以实现全方位运动，如图2.16所示。

图2.15 瑞典轮

图2.16 四轮全向移动机器人