Chapter 2
第2章 摄像头硬件系统

作为自动驾驶的核心传感器之一，摄像头是视觉感知的源头，也是实现自动驾驶众多规划、控制的基础。摄像头通过光学组件将获取的光信号投射到图像传感器上，实现光信号到电信号的转换，再转换为数字图像信号，最后进行信号的算法处理，从而实现感知车辆周边环境、路况的功能。摄像头外形和剖面示意图如图2-1所示。

图2-1 摄像头外形和剖面示意图

相比于激光雷达和毫米波雷达，摄像头除成本优势外，还能够识别车辆周边的环境信息和图像纹理信息，能够“看到”目标的类型、信号灯的颜色等，实现如车辆、行人、车道线、交通标识物的检测、距离估计等功能，类似于人类的眼睛。本章首先对摄像头的硬件系统和摄像头在自动驾驶中的应用进行介绍，然后结合摄像头的应用场景和安装位置，对摄像头的关键参数和性能要求进行介绍。