1.4 智能控制系统的研究对象

传统控制理论包括经典控制理论和现代控制理论。传统控制理论是基于模型的控制方法，需要建立精确的数学模型。在实际应用中，面对复杂系统，例如智能机器人系统、CIMS、复杂工业过程控制系统、航空航天控制系统、社会经济管理系统、交通运输系统等，这些控制对象的模型未知、参数的变化、高度的非线性、复杂的任务要求使传统控制面临困难。在此背景下，智能控制得以发展。

智能控制系统的研究对象具备如下特点。

1. 模型不确定性

传统控制系统通过建立数学模型，辨识系统参数，实现基于精确数学模型的控制。然而，智能控制系统对于模型的要求比传统控制系统更低。这里所说的模型不确定性主要包含两层意思：一是模型未知或知之甚少；二是模型的结构和参数可能在很大范围内变化。

2. 高度的非线性

传统控制系统采用线性系统理论解决线性、时不变系统的控制问题，采用非线性控制方法解决非线性控制问题。智能控制系统认识到人的思维具有非线性的特点这一事实，通过模拟人的思维进行决策与控制，从而较好地解决非线性控制问题。

3. 复杂的任务要求

传统控制系统完成单一的任务，如输出跟踪输入的期望运动轨迹的随动系统。智能控制系统却能完成多任务，如完成决策与规划、跟踪等任务的智能机器人系统。