符号表

ℝ　一维实数域（全书）

ℝN　N维实向量域（全书）

N∈ℕ　机器人笛卡儿任务空间（末端执行器）维数（全书）

D∈ℕ　机器人关节空间维度（即自由度）（全书）

M∈ℕ　数据集或参考轨迹中的样本数量（全书）

　机器人末端执行器的状态（即笛卡儿位置）（全书）

　机器人末端执行器的笛卡儿速度（全书）

　机器人末端执行器的笛卡儿加速度（第3、4、8、9章）

　向量值函数表示一个依赖状态的动态系统（全书）

q∈ℝD　机器人关节角度（位置）（全书）

　机器人关节速度（全书）

　机器人关节加速度（全书）

x*∈ℝD　单个吸引子动态系统（全书）

A，Ak∈ℝN×N　单个或第k个仿射线性系统矩阵（全书）

b，bk∈ℝN　单个或第k个线性系统的偏差（第3、5章）

γ_k（·）：ℝN→ℝK　选择第k个线性系统的激活函数（第3、5、6章）

γ（·）：ℝN→ℝK　激活函数K的向量γ（·）=[γ₁（·），…，γ_k（·）]（全书）

A（γ）∈ℝN× N　混合线性系统矩阵，即（第3、6章）。

p（·|θ）：ℝN→ℝ　参数θ的概率分布（全书）

N（·|θ）：ℝN→ℝ　正态（高斯）概率分布，θ={μ，Σ}（全书）

IW（·|·）：ℝN→ℝ　逆Wishart概率分布（第3、5章）

NIW（·|·）：ℝN→ℝ　正态逆Wishart（NIW）概率分布（第3、5章）

μk∈ℝN　第k个高斯分布的均值（全书）

　第k个高斯分布的协方差矩阵（全书）

　单个或第k个对称的正定矩阵（全书）

　对称正定矩阵的空间（全书）

I_M　M维单位矩阵（全书）

χ⊂ℝN　ℝN子集的紧凑集（第5、8章）

ρ∈[0，1]　柔性或协调性参数（第7章）

F_e∈ℝN　任务空间的外力（第9章）

F_c∈ℝN　任务空间的控制力（第9章）

　关于下角标和上角标

• 向量：向量x∈ℝN（即x_n∈ℝ）的下角标指的是向量的第n维，上角标（即xi∈ℝN）指的是N维实向量域ℝN中向量的第i个实例的索引。

• 矩阵：矩阵A∈ℝN×N的下角标（即A_ii∈ℝ）指的是矩阵第i行、第i列的索引。下角标也可以用于表示A的矩阵子集。上角标（即Ai∈ℝN×N）指的是在ℝN×N中一个矩阵的第i个实例的索引。