第1章 启程——让你的第一个机器人动起来

欢迎来到ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）的世界！ROS包含大量搭建机器人所需的软件和工具，是目前应用最广泛的机器人操作系统，未来搭载ROS的机器人将不断出现在生产和生活当中。时至今日，ROS的发展已经趋向成熟，但你知道ROS的过去是什么样的吗？我们一起来看一看它的发展史吧。

2006年，Eric Berger和Keenan Wyrobek为了降低机器人搭建复杂度，在斯坦福大学创建了Personal Robotics项目。2008年，因资金问题，该项目转由柳树车库公司（Willow Garage）继续开发。2009年，第一个ROS版本V 0.4发布。2010年，ROS V 1.0正式发布并开始以海龟种类命名。ROS自此飞速发展，但柳树车库也逐渐解散为几个衍生公司。2013年，ROS又转由新成立的开源机器人基金会（Open Source Robotics Foundation，OSRF）领导开发，并继续发布新的版本。后来，秉承自由精神和源代码开放的ROS社区的建立也持续推动着ROS不断发展，但是资金问题一直是困扰ROS发展的瓶颈。

2016年，OSRF成立子公司OSRC（Open Source Robotics Corporation），以便在商业和盈利上进行探索。其实早在2015年左右，OSRF就发现ROS在商业化产品上的缺陷非常明显，比如缺乏安全性和实时性的支持。为了解决这一问题，OSRF在2015年创建了ROS 2项目，时至今日，ROS 2也已经发布了十几个版本。2022年5月，ROS 2的第一个五年长期支持版Humble Hawksbill正式发布，标志着其趋向成熟。同年12月，OSRC被Google X下属的Intrinsic公司收购，OSRF将继续作为独立的非营利组织运营，但这也意味着ROS的发展进入了新的阶段。

说了这么多，相信你已经了解ROS的发展历史，并且也应该迫不及待地想加入机器人开发者行列中了吧。可以想象，借助ROS创建一个属于自己的能扫地、会送快递的机器人，该是多么有意思的事情！那么，从今天起，我将带你一起踏上ROS的学习之旅，一步步带你成为一名优秀的机器人系统开发者。

好了，现在让我们正式踏上机器人操作系统学习之旅吧！