在第1章中，我们运行的海龟模拟器和键盘控制器都会生成一个相应的ROS 2节点，模拟器节点会订阅来自键盘控制节点的话题，实现控制指令的传递。所以，你可能会认为ROS 2的节点就是可以进行话题订阅或发布的可执行的程序。聪明如你，的确如此，但你还是低估了节点的作用，节点除了可以订阅和发布话题外，还可以使用服务、配置参数和执行动作等。
俗话说得好：“千学不如一看，千看不如一练。”接下来我们将分别使用Python和C++来编写第一个ROS 2节点。
