1.2 汽车自动驾驶技术架构

自动驾驶技术架构如图1.3所示，主要涉及环境感知、决策规划、控制执行三大领域。其中：环境感知主要是利用激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器以及车载高清摄像头等传感器获取汽车行驶过程中的外界环境信息；决策规划主要通过收集的数据，对车辆的下一步行为做出判断和指导；控制执行主要通过信号指令控制汽车的加速、制动、转向等执行机构，完成车辆横向和纵向控制。

图1.3 自动驾驶技术架构