1.2.3 自动驾驶控制执行技术

自动驾驶汽车的控制执行是指将经过决策规划阶段得出的行驶路径和行为决策转化为实际的车辆操作，使汽车能够按照规划的路径和速度进行行驶。控制执行是自动驾驶系统中的最终环节，负责将决策转换成车辆的物理动作。为了确保车辆能够安全、稳定地行驶，控制执行需要精确、高效的控制算法，并与其他系统（如感知、决策和规划）紧密协调，实现整体自动驾驶功能。自动驾驶汽车的控制执行需要经过大量的测试和验证，确保其在各种实际交通场景中的稳定性和可靠性。

自动驾驶汽车的控制执行主要任务包括纵向（驱动、制动）、横向（转向）和横纵向综合控制。纵向控制是指通过对驱动和制动的协同控制，实现利用加速度或减速度对目标车速或目标转矩的精确响应。横向控制主要是指通过对电动助力转向系统（EPS）进行转角或转矩控制，实现汽车的自动转向功能。控制执行要根据车辆当前的状态和位置，确保车辆按照规划的路径准确行驶，避免偏离或碰撞障碍物。在特殊情况下（例如紧急情况或路面条件不佳），控制执行需要采取措施确保车辆的稳定性和安全性。控制执行需要实时监控车辆的状态和周围环境，并采取必要的安全措施，确保车辆在任何情况下都能保持安全。