1.3.3 DefFrame指令

1.3.2节介绍了使用示教器定义工件坐标系的方法。RAPID提供了定义坐标系（frame）的函数DefFrame，示教器就是通过调用该函数来定义工件坐标的。

(1)frame:=DefFrame (p₁, p₂, p₃\Origin:=1)

表示点p₁到点p₂为坐标系的x方向；p₁、p₂和p₃点构成xy平面；Orgin：=1表示原点在点p₁处，如图1-42所示。

图1-42 DefFrame函数定义坐标系，Origin参数为1

(2)frame:=DefFrame (p₁, p₂, p₃\Origin:=2)

表示点p₁到点p₂为坐标系的x方向；p₁、p₂和p₃点构成xy平面；Origin：=2表示原点在点p₂处，如图1-43所示。

图1-43 DefFrame函数定义坐标系，Origin参数为2

(3)frame:=DefFrame (p₁, p₂, p₃\Origin:=3)

表示点p₁到点p₂为坐标系的x方向；p₁、p₂和p₃点构成xy平面；Origin：=3表示原点在点p₃到p₂p₁连线的垂足处，如图1-44所示。

图1-44 DefFrame函数定义坐标系，Origin参数为3

DefFrame函数的使用示例如下：