工业机器人实战应用及调试
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5.19.4 XRun(X Run)——多任务工作时的程序启动指令

(1)功能 本指令用于在多任务工作时指定“任务区(task slot)号”和“程序号”及“运行模式”。

(2)指令格式 XRun<任务区号>"<程序号>"<运行模式>。

(3)指令格式说明 <运行模式>:设置程序连续运行或单次运行

1)<运行模式>=0连续运行;

2)<运行模式>=1单次运行。

(4)指令例句1

(5)指令例句2

(6)指令例句3

(7)指令例句4

本指令中,程序名必须要用双引号。