2.1 小扭矩单盘式磁流变液制动器设计与分析

本节将介绍小扭矩单盘式磁流变液制动器的设计与分析过程，其具有结构轻巧、功耗低的优点，一般应用于力反馈或康复训练等小扭矩场合[1, 2]，主要设计与分析内容包括：单盘式磁流变液制动器的结构设计和制动力矩建模。