1.5.1 按信号传递的形式分类

1.连续控制系统

控制系统中，若各元件的输入输出信号都是时间的连续函数，则称此类系统为连续控制系统（Continuous Control System），简称连续系统。连续系统的运动状态或特性用微分方程来描述。一般应用线性模拟调节器或校正装置的控制系统都是连续系统。

2.离散控制系统

系统某处或多处的信号是以脉冲序列或数码的形式传递时，则称此类系统为离散控制系统（Discrete Control System），简称离散系统。离散系统的运动状态或特性一般用差分方程来描述。离散系统又分为采样控制系统和数字控制系统。采样控制系统中离散信号以脉冲序列的形式出现，数字控制系统中离散信号以数码形式出现。

采样控制系统的结构如图1-16所示。连续信号e(t)经过采样开关后得到离散的脉冲序列e*(t)作为数字控制器的输入，控制器输出的u*(t)为离散信号，不能直接驱动被控对象，需要经过保持器使之变成相应的连续信号。

图1-16 采样控制系统结构图

数字控制系统是一种以数字计算机为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统，其系统结构图如图1-17所示。连续信号e(t)经过A/D转换器后被转换为离散的数字序列e*(t)，e*(t)经过计算机后生成离散控制信号u*(t)，最后通过D/A转换器转换成模拟量作用于被控对象。

图1-17 数字控制系统结构图