1.4.1 稳定性

控制系统能够正常工作最基本的条件便是稳定，因此了解什么是自动控制系统的稳定性，以及如何判别系统是否稳定是极为重要的。

稳定性，通常指系统在受到干扰的时候工作状态（输出量）会偏离预期值，在干扰消失后系统能够恢复到平衡状态的能力。如果系统能够恢复平衡状态，那么该现象便称之为系统稳定，该系统则为稳定系统。

虽然在闭环系统中，负反馈的结构有一定的调节作用，但是参数设计若不够合理时，干扰消失后，被控量无法回到平衡状态，则可能会进入到等幅振荡或发散状态，而这样的现象称之为不稳定现象，该系统则被称之为不稳定系统。

图1-12和图1-13所示为两种不稳定系统的输出形式。可以看出如果系统受到干扰作用后，自身处于振荡或发散状态，映射到实际物理系统的时候，可能会出现元件和执行机构的大幅度磨损而失去原有作用，更甚至对被控对象造成破坏，这也是制定控制方案时需要极力避免的问题，不稳定的系统是无法在实际中被使用的。

图1-12 等幅振荡

图1-13 发散现象