1.3.2 闭环控制系统

为提高系统的控制精度以及对干扰的抑制能力就需要引入反馈环节，将输出量测量出来，经过转换后再反馈到输入端，使输出量对控制作用有直接的影响。

图1-9所示的直流电动机转速控制系统中，在开环系统中引入了一台测速发电机，并修改系统的电路，这样就构成了一个直流电动机的转速闭环控制系统。如图1-10所示。测速发电机将实际的输出转速测量出来，并转化成电压信号U₀，再反送到系统的输入端，与给定的电压值U_r进行比较，得到偏差电压U_e=U_r-U₀，称之为偏差。偏差电压经过电压放大器和功率放大器变成U_a，控制电动机的转速。

图1-10 直流电动机转速闭环控制系统

分析该过程可以发现，控制器与被控对象之间不仅存在正向控制作用，而且还存在被控对象到控制器的反向联系。把这种控制过程称为闭环控制，按闭环控制方式组成的系统称为闭环控制系统。

由于闭环控制系统是根据偏差进行控制的，只要被控量偏离给定值，系统就会自动纠偏，所以说闭环控制系统具有很强的纠偏功能，对于干扰具有良好的适应性。