第二章 工业机器人

随着时代的发展，机器人已经逐步进入人们的工作和生活，不过人们对于机器人的了解并不深入。说到机器人，人们首先想到的是人形的机械装置，但实际的机器人形状并非如此。机器人的外表并不一定像人，甚至有的根本不像人。人们为什么要制造机器人？主要是为了让机器人代替人去工作，因此机器人需要具有人的劳动机能，从而能够代替人类劳动。人们希望机器人有像人一样灵活的四肢，有人类的感觉功能，有理解人类语言并用语言表达的能力，以及具有思考、学习和决策的能力。

高智能的工业机器人在现代制造领域及工业自动化的快速发展中需求量日益增多，因此人们对机器人的研究变得极其迫切。自动化的核心就是工业机器人，这与一般的工业数控设备有着明显的区别，主要体现在与工作环境的交互方面。汽车制造、机械制造、电子器件、集成电路、塑料加工等较大规模生产企业都涉及工业机器人的应用。

在实际应用中，工业机器人的作用和地位是非常重要的。其操作机械具有自动控制、可重复编程、多用途、可对三个以上的轴进行编程等显著特点，它可以是固定式的，也可以是移动式的。不同的机构对工业机器人的定义不同，但是机器人的可编程、拟人化、通用性和机电一体化的特点得到了业界的公认。

本章主要从工业机器人的基本概念、国内外发展状况、组成、分类及主要技术参数等方面进行介绍，使读者在宏观上先对工业机器人有一个相对清晰的总体把握。在本章的最后将重点介绍磨抛机器人的基本概念。