2.1 环境感知技术绪论

环境感知包括外界感知和自身感知。

1）外界感知的主要目的是感知外在环境，包括静态环境感知和动态环境感知，静态环境感知主要是感知周围位置相对固定不变的物体，而动态环境感知主要是感知周围移动的物体。外界感知常用的传感器有单目摄像头、双目摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达。

2）自身感知的主要目的是感知自身的运动状态，包括位置、朝向、速度等，常用的有GPS、IMU、HD Map、SLAM。

单目摄像头输出的是图片信息，双目摄像头输出的是深度图或者稠密点云信息，激光雷达输出的是稀疏点云信息，以上信息都需要传感器外部算法及进行分类、分割、检测、跟踪处理后才能得到环境信息；而毫米波雷达、超声波雷达在传感器内部就携带处理算法，因此可以直接输出环境信息。常用感知传感器的性能比较见表2-1。

表2-1 常用感知传感器的性能比较