1.1 机器人工作站的组成

机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工辅助操作来完成相对独立作业或工序的设备组合。在工作站中，机器人及其控制系统应尽量选用标准装置，对于特殊的场合需设计专用机器人；而末端执行机构等辅助设备以及其他周边设备则根据应用环境和工件特性的不同而进行适当的调整。工业机器人技术应用实训平台是由工业机器人、AGV小车、托盘生产线、工件盒生产线、视觉系统、码垛机器人和立体仓库等组成的机器人工作站，其总体结构如图1-1所示。

该机器人工作站的主要工作流程是：首先用户通过码垛机器人控制柜上的触摸屏，选择立体仓库中装有待加工工件的托盘，然后码垛机器人从立体仓库中取出该托盘，并运送至AGV小车上部的平带输送装置上，通过AGV小车输送至托盘生产线，安装于托盘生产线上的视觉系统对工件进行识别，再由PLC读取工件的检测信息，并驱动工业机器人进行码垛、装配等操作，所有操作完成后，可以进行反向入库操作。

本书基于该工作站来学习工业机器人自动化单元设计与应用开发的流程及方法。

图1-1 工业机器人技术应用实训平台总体结构图