2.5.2　位置控制

在此，试图驱动三轮车跟踪一个期望轨迹（x_d，y_d）。为此，选择向量y=（x，y）为系统输出，则有：

因此：

然而，由于矩阵A（x）的两列与向量（cosθ，sinθ）共线，故而A（x）行列式的值为0。这就意味着加速度的可控部分被强制在小车的前进方向。那么，和将不会是独立控制的，因此不能应用反馈线性化。