第2章 数据融合结构与算法概论

传统的数据融合模型通常分为两层：低处理层和高处理层。低处理层包括传感器级别的直接数据处理、目标检测、分类与识别、目标跟踪等；高处理层则包括对现场的态势估计与决策等。本章介绍的数据融合结构与算法，是基于传统的数据融合模型中的低处理层来进行讨论的，建立了多种融合系统体系结构，以满足多传感器数据融合的需要。这些不同融合结构的区别，主要在于对传感器数据直接处理程度的不同，以及对融合数据分辨率的要求不同。本章主要介绍集中式、分布式与混合式融合架构，以及基于卡尔曼滤波融合方法的算法理论支撑。