第4章　创建虚拟两轮ROS机器人

RViz是3D可视化工具，可用于显示机器人模型。它提供了可配置的图形用户界面（Graphical User Interface，GUI），使用户可以显示执行任务所需要的任何信息。在构建统一机器人描述格式（Unified Robot Description Format，URDF）模型时，RViz可用于机器人可视化和调试特定功能。这种格式使用XML对机器人进行仿真。

为了说明如何使用RViz和URDF，在本章中，将构建一个简单的两轮机器人，它是GoPiGo3机器人的数字孪生。将创建描述机器人主要组件的URDF文件。该文件作为多个ROS工具（不仅包括RViz，而且包括含有一个物理引擎的Gazebo仿真工具）的可视化输入。下一章将介绍Gazebo，而在本章中，将集中精力熟悉RViz。

本章将介绍如何理解URDF文件的语法，并获得在构建机器人模型时使用RViz系统地测试/检查功能所需的技能。

本章将介绍以下主题：

• RViz机器人可视化入门。
• 使用URDF构建差动驱动机器人。
• 使用RViz在ROS中查看GoPiGo3模型。
• URDF模型中的机器人参考坐标系。
• 在构建时使用RViz检查结果。