3.6　总结

在本章中，我们介绍了ROS，并通过简单的示例进行了实践，这有助于了解ROS的架构。顶层实体是工作空间，它是用于编译和运行软件的隔离环境。

工作空间由ROS软件包构成，即预先提供的软件，这些软件提供了可以集成到机器人中的特定功能。在此之后，每次在工作空间中包含新软件包时，catkin都是用于编译软件的工具。

节点是ROS中的基本实体，并包含使机器人正常工作的功能代码。提供特定功能的相关节点的集合构成ROS软件包。roscore是运行主节点的进程，它使每个节点都能够通过订阅已发布的主题来查找其他节点。roscore还为ROS参数管理数据库。

节点之间的通信要归功于主题，它是交换的信息流动的通道（该ROS图的边）。当节点需要使用主题信息时，可以通过订阅它来实现。

在下一章中，将学习如何构建差动驱动机器人的虚拟模型，该模型可模拟GoPiGo3特性。还将提供一种方法，该方法首先使用虚拟机器人来测试代码，然后在物理机器人中安装并执行代码。