3.1　技术要求

学习本章内容的相关要求如下：

·Ubuntu 18.04（Bionic）系统，预先安装ROS Melodic Morenia和Gazebo 9。

·ROS功能包：ros_control、ros_controllers和gazebo_ros_control。

·时间线及测试平台：

■预计学习时间：平均约120分钟。

■项目构建时间（包括编译和运行）：平均约90分钟。

■项目测试平台：惠普Pavilion笔记本电脑（Intel®Core^TM i7-4510U CPU@2.00 GHz×4，8GB内存，64位操作系统，GNOME-3.28.2桌面环境）。

本章代码可以从以下网址下载：

https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/tree/master/chapter_3_ws/src/robot_description。

下面介绍常见的移动机械臂。