2.6.3　ROS-1、ROS-2以及共存环境设置

现在我们在计算机里同时安装了ROS-1和ROS-2，下面首先让我们学习如何轻松地一起使用和单独使用两个版本的ROS。

如果你是通过Debian包的方式安装的ROS-2，那么可以尝试运行roscore命令，查看ROS-1的相关设置是否正常。读者会遇到一个错误提示。这是因为系统的bash搞混了ROS-1和ROS-2的环境。比较推荐的解决方法是，在需要使用相应的ROS版本功能包时，分别执行相应的source命令来导入对应于ROS版本的环境。

为了避免每次使用ROS都执行一次source命令，这里我们介绍一种设置方法。可以通过以下步骤，使用alias命令将两个环境都设置到bash脚本，来进行两个环境的共存设置：

1）使用以下命令调出bash脚本并进行编辑：

2）执行以下两条命令：

3）删除或注释掉以下两条命令（这是我们在前面的章节中添加的）：

此时你的bash文件应如图2.11所示。

图2.11　修改后的bash文件

保存并退出bash脚本。上述步骤是为了确保当打开终端时，无论是ROS-1还是ROS-2都不会直接被调出。可以使用以下命令使上述设置生效：

然后，你就可以根据自己的需要，使用initros1或initros2命令调出ROS-1或ROS-2了。