前言

汽车已有百余年的技术积淀，是现代工业发展史的典型代表，经历了从机械化、电气化、信息化到如今的智能化等多次变革。ABS、ESC、TCS已成为车辆标准配置，它们在潜移默化中保证了驾驶的安全性和便利性。这些功能能够成功应用的背后是车辆运行状态估计技术的强力支持。随着车辆智能化要求的提高，驾驶人职能更加弱化，这需要车辆能够对其运行状态拥有更为精细化的感知。汽车中驱动电机的引入为车辆状态估计提供了新的信息源。本书聚焦于分布式驱动电动汽车关键动力学参数自适应辨识方法的研究，提出了基于先进电动汽车的新型车辆运行状态估计架构。

全书共分为五章，第1章（车辆状态观测方法导论）着重介绍了各状态参数的研究方法现状和本书提出的多源信息融合车辆状态估计与参数辨识方法体系架构，能够使读者系统了解车辆状态估计理论，并为其深入理解后面四章的研究方法奠定坚实基础；第2章以轮胎状态划分为起点，介绍了多种附着系数单方向和多方向融合估计方法；第3章和第4章从运动学和动力学等不同角度分别介绍了车辆质心侧偏角和纵向车速的估计方法；第5章补充了对这些状态估计过程中具有较大影响的参数的自适应辨识方法，如车辆质量、道路坡度、轮胎侧偏刚度等。

本书内容充分、翔实，借以仿真和实验结果，令读者能够快速掌握所述方法的适用范围及优势，适合车辆控制领域的工程师、研究生学习及应用。

本书由清华大学李克强牵头，协同罗禹贡、陈慧、边明远、赵治国、陈龙、褚文博、戴一凡、高博麟等著成。在编写过程中参考了国内外学者公开出版的相关教材及清华大学李克强教授课题组、同济大学陈慧教授课题组等多篇研究论文，在此向这些资料的著者们表示衷心的感谢。本书的编写和出版得到了国家973计划项目“高性能分布式驱动电动汽车关键基础问题研究 ”的支持。

由于作者水平有限，书中缺点及错误之处在所难免，敬请读者批评指正。