2.2 插补运算

完成位置控制的数学方法——插补运算。

插补（轨迹离散化）是在运动轨迹的起点和终点间再密集确定出一系列中间点，用来合成和协调各坐标轴运动，使目标沿这些中间点移动来逼近设定的轨迹。

位置控制驱动有两大类系统：一类是开环系统，采用步进电动机驱动，没有检测装置和反馈；另一类是闭环（半闭环）系统，采用交流或直流伺服电动机驱动，有检测装置和反馈。

目前针对上述两类系统的插补运算方法很多，本章将以直角坐XY数控工作台为例（如图2-1所示），介绍适合步进电动机驱动的逐点比较法插补和适合交直流伺服电动机驱动的轮廓步长法插补。

图2-1　XY数控工作台