第4章 自适应模糊控制

模糊控制器的设计不依靠被控对象的模型，但它却非常依靠控制专家或操作者的经验知识。模糊控制的突出优点是能够比较容易地将人的控制经验融入到控制器中，但若缺乏这样的控制经验，很难设计出高水平的模糊控制器。而且，由于模糊控制器采用了IF-THEN控制规则，不便于控制参数的学习和调整，使得构造具有自适应的模糊控制器较困难。

自适应模糊控制有两种不同的形式，一种是直接自适应模糊控制，即根据实际系统性能与理想性能之间的偏差，通过一定的方法直接调整控制器的参数；另一种是间接自适应模糊控制，即通过在线辨识获得控制对象的模型，然后根据所得模型在线设计模糊控制器。