1.3 技术规格中若干性能指标的解释
1.3.1 机器人部分有关规格的名词术语
【动作自由度】 机器人的动作维度。有几个轴就有几个自由度。
【安装位置】 机器人的可安装方式。有落地、吊顶、挂壁方式。
【驱动方式】 机器人各轴的动力源。一般采用AC伺服电机。
【位置检测】 检测机器人各轴运行位置的器件。采用绝对位置编码器。
【动作范围】 J1～J6轴以度数为单位。
【最大速度】 J1～J6轴以（°）/s为单位。
【最大动作半径】 在基本坐标系内，控制点的动作半径范围。以mm为单位（以机械IF坐标原点为控制点）。
【最大合成速度】 指控制点在X-Y-Z方向上的最大矢量速度。
【可搬运重量】 机器人能够搬运移动物体的重量。以kg为单位，是选型重要指标。
【位置重复精度】 多次反复定位的精度（0.02mm）。
1.3.2 控制器技术规格
表1-3为控制器技术规格一览表。控制器技术规格有控制轴数、存储容量、可控制的输入输出点数、可使用电源范围、内置接口等。
表1-3 控制器技术规格一览表
1.3.3 控制器有关规格的名词术语
【存储容量】 示教位置点数：39000。指用示教单元可以确认的位置点数量。
【步数】 指一个程序内的“步数”。例如78000步。
【程序个数】 512。指同时可以存放在控制器内的程序数量。
【编程语言】 MELFA-BASIC V。
【位置示教方式】 是用示教单元驱动机器人本体，对当前位置进行记录的方式。
【MDI方式】 MDI是Manual Data Input（手动数据输入）的缩写，是将数值直接输入的方式。
【外部输入输出】 指通过使用外部I/O单元或模块可扩展的输入输出点数量。例如：I265/O256。
【专用输入输出】 指由控制器内部已经定义的输入输出的功能。
【抓手开闭输入输出】 专门用于控制抓手的输入输出点。例如I8/O8。
【RS-42 2通信口】 控制器内置的串行通信口。TB（示教单元）专用。
【以太网端口】 控制器内置的以太网通信口。10BASE-T/100BASE-Tx。
【USB接口】 控制器内置的USB通信口。用于电脑与机器人连接。
【附加轴接口】 控制器内置通信口。用于SCNET Ⅲ与MR-J3-B、MR-J4-B系列连接。
【采样接口】 控制器内置的编码器信号接口。用于视觉追踪等场合。
【选购件插槽】 控制器内置的插口。用于安装外部I/O卡。
【输入电压范围】 控制器使用的电压范围：RV-4F系列，AC 180～253V；RV-7F/13F系列，三相AC 180～253V或单相AC 207～253V。
【电源容量kV·A】 RV-4F系列，1.0；RV-7 F系列，2.0；RV-13 F系列，3.0。
注意
不要直接使用工厂内的三相380V电源。