2.1 MELFA-BASIC V的详细规格
2.1.1 MELFA-BASIC V的详细规格
目前常用的机器人编程语言是MELFA-BASIC V，在学习使用MELFA-BASIC V之前，需要学习编程相关知识。
（1）程序名
程序名只可以使用英文大写字母及数字，长度为12个字母。如果要使用“程序选择”功能，则必须只使用数字作为程序名。
（2）指令
指令由以下部分构成：
1 Mov P1 Wth M_ Out（17）=1
①步序号或称为“程序行号”。
②指令。
③指令执行的对象：变量或数据。
④附随语句。
（3）变量
①变量分类 机器人系统中使用的变量可以分类如图2-1所示。
图2-1 变量的分类
【系统变量】 系统变量值有系统反馈的，表示系统工作状态的变量。变量名称和数据类型都是预先规定了的。
【系统管理变量】 表示系统工作状态的变量。在自动程序中只用于表示“系统工作状态”。例如当前位置P_CURR。
【用户管理变量】 是系统变量的一种。但是用户可以对其处理。例如输出信号：M_ OUT（18）=1。用户在自动程序中可以指令输出信号ON/OFF。
【用户自定义变量】 这类变量的名称及使用场合由用户自行定义，是使用最多的变量类型。
②用户变量的分类
【位置变量】 表示直交型位置数据，用P开头，例如P1、P20。
【关节型变量】 表示关节型位置数据（各轴的旋转角度），用J开头，例如J1、J10。
【数值型变量】表示数值，用M开头，例如M1、M5。
【字符串变量】 表示字符串。在变量名后加$，例如C1$=“OPENDOOR”。即变量C1$表示的是字符串“OPENDOOR”。
【文】 构成程序的最小单位，即指令及数据。
Mov P1
Mov——指令。
P1——数据。
【附随语句】
1 Mov P1 Wth M_ Out（17）=1
Wth M_ Out（17）=1为附随语句，表示在移动指令的同时，执行输出M_ Out（17）=1。
【程序行号】 编程序时，软件自动生成程序行号。但是GOTO指令、GOSUb指令不能直接指定行号，否则报警。
【标签（指针）】 标签是程序分支的标记。用“*+英文字母”构成。如：
GoTo *LBL
……
*LBL就是程序分支的标记。
2.1.2 有特别定义的文字
①英文大小写 程序名、指令均可大小写，无区别。
②下划线（_） 【下划线（_）】标注全局变量。全局变量是全部程序都可以使用的变量。在变量的第2字母位置用下划线表示时，这种类型变量即为全局变量。例如P_Curr，M_01，M _ABC。
③撇号（'） 【撇号（'）】表示后面的文字为注释。例如：
100 Mov P1'TORU，TORU就是注释。
④星号（*） 【星号（*）】在程序分支处做标签时，必须在第1位加星号（*），例：200*KAKUNIN
⑤逗号（，） 【逗号（，）】用于分隔参数、变量中的数据。例：P1=（200，150，…）
⑥句号（.） 【句号（.）】用于标识小数、位置变量、关节变量中的成分数据。
例：M1=P2.X 标志P2中的X数据。
⑦空格
a.在字符串及注释文字中，空格是有文字意义的；
b.在行号后，必须有空格；
c.在指令后，必须有空格；
d.数据划分，必须有空格。
在指令格式中，“□”表示必须有空格。
2.1.3 数据类型
（1）字符串常数
用双引号圈起来的文字部分即“字符串常数”。例如：
“ABCDEFGHIJKLMN”□“123”
（2）位置数据结构
位置数据包括坐标轴、形位（pose）轴、附加轴及结构标志数据。如图2-2所示。
图2-2 位置数据结构
①X/Y/Z——机器人“控制点”在直交坐标系中的坐标。
②A/B/C——以机器人“控制点”为基准的机器人本体绕XYZ轴旋转的角度，称为“形位（pose）”。
③L1/L2——附加轴运行数据。
④FL1——结构标志，表示控制点与特定轴线之间的相对关系。
⑤FL2——结构标志，表示各轴的旋转角度。