9.5　位置点的计算方法

9.5.1　位置点乘法运算

位置数据乘法运算表达式如下：

“P100=P1*P2”

位置数据的乘法运算实际是变换到“TOOL坐标系”的过程。在下例中，“P100=P1*P2”，P₁点是在“世界坐标系”中确定的点，又将P₁点作为“TOOL坐标系”中的原点；P₂是TOOL系中的坐标点。如图9-14所示，注意P₁、P₂点的排列顺序，顺序不同，意义也不一样。

图9-14　位置数据运算——乘法

乘法运算就是在TOOL坐标系中的“加法运算”，除法运算就是在TOOL系中的“减法运算”。由于乘法运算经常使用在“根据当前点位置计算下一点的位置”，所以特别重要，使用者需要仔细体会。

程序样例：

1P1=（200，150，100，0，0，45）（4，0）　'P1点数值。
2P2=（10，5，0，0，0，0）（0，0）　'P2点数值。
3 P100=P1*P2　'P1与P2的乘法运算。
4 Mov P1　'前进到P1点。
4 Mvs P100　'直线前进到P100点。

9.5.2　位置数据的“加法/减法”

位置数据的加法运算表达式如下：

P₁₀₀=P₁+P₂

加法运算是以机器人世界坐标系为基准，以P₁为起点，P₂点为坐标值进行的加法运算（减法运算可以理解为以P₁为起点，P₂点为坐标值进行的减法运算），如图9-15所示。

图9-15　位置数据运算——加法

样例：

1P1=（200，150，100，0，0，45）（4，0）　'P1点数值。
2P2=（5，10，0，0，0，0）（0，0）　'P2点数值。
3P100=P1+P2　'P1与P2的加法运算。
4Mov P1　'前进到P1点。
5Mvs P100　'直线前进到P100点。

因此从本质上来说，位置数据的乘法与加法的区别在于各自依据的坐标系不同。但都以第1点为基准，第2点作为绝对值增量进行运算。