8.2　“2点型圆弧插补”指令

（1）功能

Mvr2指令是2点型圆弧插补指令，需要指定“起点”和“终点”以及“参考点”。运动轨迹是一段只通过起点和终点的圆弧，不实际通过参考点（参考点的作用只用于构成圆弧轨迹），如图8-2所示。

图8-2　Mvr2指令的运动轨迹

（2）指令格式

Mvr2　<起点>，<终点>，<参考点>轨迹类型，插补类型　附随语句

（3）说明

①轨迹类型：常数1=1为绕行；常数1=0为捷径运行。

②插补类型：常数=0为关节插补；常数=1为直角插补；常数=2为通过特异点。

（4）指令例句

1 Mvr2 P1，P2，P3　'以P1，P2，P3点做圆弧插补。
2 Mvr2 P1，P2，P3　'以P1，P2，P3点做圆弧插补。
3 Mvr2 P1，P2，P3 Wth M_Out（17）=1　'以P1，P2，P3点做圆弧插补，同时指令输出信号17=ON。
4 Mvr2 P3，（Plt 1，5），P4 WthIf M_In（20）=1，M_Out（21）=1　'以P3、（Plt 1，5），P4点做圆弧插补，同时如果输入信号20=ON，则指令输出信号21=ON。