6.1　“关节插补”指令

“关节插补”是机器人运动的一种最常见方式。机器人在从“起点（当前点）”向“终点”运行时，以各轴旋转等量角度的联动方式实现从“起点（当前点）”到达“终点”。所以，“关节插补”其一是各关节的等量旋转；其二是“各轴联动”，综合起来就是“关节插补”。“关节插补”的运行轨迹无法确切描述；“关节插补”是机器人最常用的运动方式。

（1）“关节插补”的指令格式

Mov<终点>［，<近点>］［轨迹类型Type<常数1>，Type<常数2>］［<附随语句>］

（2）例句

Mov（Plt 1，10），100　Wth M_Out（17）=1

（3）说明

MOV语句是“关节插补”指令，从“当前点”移动到“终点”。

①“终点”指“目标点”。

②“近点”指接近“终点”的一个点。在实际工作中，往往需要快进到终点的附近，再慢速运动到终点。“近点”在“终点”的Z轴方向位置。根据符号确定是上方或下方。使用近点设置，是一种快速定位的方法。“近点”是“快进”与“慢进”的分界点。

③“类型常数Type”用于设置运行轨迹。

a.“类型常数Type1”=1为绕行；

b.“类型常数Type1”=0为捷径运行。

“绕行”是指按示教轨迹，可能大于180°轨迹运行；“捷径”指按最短轨迹，即小于180°轨迹运行。

④附随语句　附随语句如Wth、IfWith，指在执行Mov指令时，同时执行其他的指令。

（4）样例程序

程序中单引号以后的部分是注释，可做中文注释。

Mov P1　'移动到P1点。
Mov P1+P2　'移动到P1+P2的位置点。
Mov P1*P2　'移动到P1×P2位置点（位置点乘法）。
Mov P1，-50　'移动到P1点上方50mm的“近点”。
Mov P1 Wth M_Out（17）=1　'向P1点移动，同时指令输出信号（17）=ON。
Mov P1 WthIf M_In（20）=1，Skip　'向P1移动的同时，如果输入信号（20）=ON，就跳到下一行。
Mov P1 Type 1，0　'指定运行轨迹类型为“捷径型”。

图6-1所示的移动路径其程序如下：

图6-1　程序及移动路径

1 Mov P1　'移动到P1点；
2 Mov P2，-50　'移动到P2点上方50mm位置点即“近点”；
3 Mov P2　'移动到P2点；
4 Mov P3，-100，Wth　M_Out（17）=1　'移动到P3点上方100mm的“近点”位置，同时指令输出信号（17）=ON；
5 Mov P3　'移动到P3点；
6 Mov P3，-100　'移动到P3点上方100mm位置点；
7 End　'程序结束。
注意：近点位置以TOOL坐标系的Z轴方向确定。