机器人使用的输入/输出信号分类如下。
①专用输入/输出信号 这是机器人系统内置的输入/输出功能（信号）。这类信号功能已经由系统内部规定并且必须由参数设置——具体分配到某个外部输入/输出端子，这是使用最多的信号。
②通用输入/输出信号 这类信号例如“工件到位”“定位完成”由设计者自行定义，只与工程要求相关。
③抓手信号 与抓手相关的输入/输出信号。
