4.2　世界坐标系

“世界坐标系”是机器人系统默认使用的坐标系，是表示机器人（控制点）位置的“当前坐标系”。所有表示位置点的数据都是以“世界坐标系”为基准的（“世界坐标系”类似于数控系统的G54坐标系，事实上就是“工件坐标系”）。

“世界坐标系”是以机器人的“基本坐标系”为基准设置的（这是因为每一台机器人“基本坐标系”是由其安装位置决定的）。只是确定“世界坐标系”基准点时，是从“世界坐标系”来观察“基本坐标系”的位置，从而确定新的“世界坐标系”本身的基准点，所以“基本坐标系”是机器人坐标系中第1基准坐标系。在大部分的应用中，“世界坐标系”与“基本坐标系”相同。

如图4-2所示，图中X_W/Y_W/Z_W是“世界坐标系”，X_bY_b/Z_b是基本坐标系。当前位置是以“世界坐标系”为基准的，如图4-3所示。

图4-2　“世界坐标系”与“基本坐标系”之间的关系

图4-3　“当前位置”以“世界坐标系”为基准