1.4.5　操作方式

应采用安全的方法选择操作方式，该方法只使选定的操作方式起作用。例如，用一个按键操作开关或具有同等安全性的其他方法（即监督控制）。这些方法应具有以下特征。

①明确表明所选定的操作方式。

②本身不会启动机器人运动或造成其他危险。

（1）自动方式

在自动方式下，机器人应执行任务程序。机器人控制器不应处于手动方式下，且安全措施应起作用。

①如果检测到任何停机条件，自动操作方式应被阻止。

②从此种方式切换到其他方式时应停机。

（2）手动降速方式

手动降速方式允许对机器人进行人工干预。在此方式下，自动操作是被禁止的。此方式用于机器人的慢速运行、示教、编程以及程序验证，也可被选择用于机器人的某些维护任务。

使用信息应包括适当的说明和警告。在任何可能的场合，只要所有人员在安全空间之外，就应采用手动操作方式。在选择自动方式前，所有暂停的安全防护应恢复其全部功能。

（3）手动高速方式

如果提供这种方式，机器人速度可高于250mm/s。在这种情况下，机器人应具有以下特征。

①有选择手动高速方式的方法，此方法需要一种审慎的操作（例如，机器人控制面板上的一个按键开关）和额外的确认动作。

②除非选择手动高速方式，否则缺省的速度≤250mm/s。

③提供一个符合要求的示教盒，它是用一个附加的握柄摇杆来运行该方式独有的、可使机器人持续运动的装置。

④示教盒上还可提供在缺省值和最大编程值之间调整速度的手段。

⑤示教盒上可显示所调整的速度（例如，利用示教盒的高亮显示）。