1.4　工业机器人的安全要求

1.4.1　安全注意事项

（1）操作人员

机器人独自状态下，不能工作。只有当它装备了机械手臂或者其他设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能运转。

不仅仅要考虑到机器人的安全，而且要保证整个系统的安全。使用机器人时，需要提供安全护栏和采用其他安全措施。

机器人需要的系统工作人员及工作任务如下。

①普通操作者的工作

a.打开和关闭系统。

b.开始和停止机器人程序。

c.从警报状态恢复系统。

禁止普通操作者进入由安全护栏封闭的区域进行相应操作。

②程序员或者示教操作者

a.程序员或者示教操作者。示教机器人、调整外围设备和其他必须在由安全护栏封闭的区域里进行的工作。程序员或者示教操作者必须接受专门的机器人课程的培训。

b.维护工程师。修理和维护机器人的维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。

（2）一般安全防护

①一般规则

a.禁止在易燃环境中使用机器人。

b.禁止在易爆环境中使用机器人。

c.禁止在放射性环境中使用机器人。

d.禁止在水中或者十分潮湿的环境中使用机器人。

e.禁止使用机器人搭载人或者动物。

f.禁止利用机器人作为梯子（不要攀爬或者从机器人上悬挂）。

②安全用品　机器人工作人员必须穿戴如下安全用品。

a.根据每一个工作穿着合适的衣服。

b.安全工作鞋。

c.安全头盔。

说明：程序员和维护人员必须接受适当的培训。

（3）安装注意事项

警告：运输和安装机器人，应该严格地按照建议的程序进行。错误的运输和安装可能会导致机器人滑落，对工人造成严重的伤害。

注意：机器人安装后的第一次运行，应该限制在低速运转。然后，再逐渐增加速度，检查机器人的运行情况。

（4）安全操作规程

a.操作者在操作控制面板或者教导盒时不能戴手套，佩戴手套可能会引起操作失误。

b.在点动操作机器人时，要采用较低的倍率速度，以便增加机器人的控制安全。

c.在按下示教盘的点动键之前，要考虑机器人的运行趋势。

d.要预先选择好机器人的运行线路，要保证该线路不受干扰。

e.机器人周围必须清洁，无油、无水和其他杂质等。

（5）运行注意事项

a.在开机运行前，需知晓机器人程序将要执行的全部任务。

b.需知晓所有会影响机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置及状态。

c.必须知道机器人控制器和外围控制设备上紧急停止按钮的位置。

d.不要认为机器人不移动，其程序就已经运行完毕，因为这时机器人可能在等待使其继续移动的信号。

警告：在机器人运行前，应该确认没有人在安全护栏区内。同时，要检查确信不存在危险位置的风险。如果检测到这样的位置，应该在运行前消除隐患。

（6）编程注意事项

警告：应该在安全护栏区域外，尽可能远的地方编程。如果程序需要在安全护栏区域内，完成程序员应该遵守如下事项。

a.在进入安全护栏区域内前，确认在区域中没有危险位置的风险。

b.随着准备按紧急停机按钮。

c.机器人应该在低速运行。

d.程序运行前，检查整个系统状态，确认没有到外围设备的远程指令，确认没有动作对使用者有威胁。

注意：编程结束后，根据制定的步骤，给出相应的文字说明。在文字说明中，工人必须在安全护栏区域外。

说明：程序员应该接受适当的培训。

（7）维护注意事项

①保证断电　在维护中，机器人和系统应该在断电状态。如果系统和机器人在电源开的状态下，一个维护操作可能会引起冲击性的危害。如果必要，应该提供相应的安全锁，以防止其他人打开机器人或者系统的电源。如果维护需要在电源开的状态下进行，紧急停机按钮需要保证可用。

②看手册　替换零件时，维护工人应该阅读维护手册，预先学习复位步骤。如果进行了错误的步骤，可能会引起事故，导致对机器人的损伤并伤害到工人。

③进入安全护栏　当要进入到由安全护栏封闭的区域时，维护工人应该检查整个系统，确认没有危险位置。在存在危险位置时，如果工人需要进入这个区域，工人必须时刻保持十分小心，检查当前系统状态。

④更换配件　零件的更换应该按照工业机器人公司的建议执行。如果应用其他零件，可能会发生故障或者损害。特别指出的是，请不要应用工业机器人公司没有推荐的熔丝，这样的熔丝可能会导致火灾。

⑤移动重件　当移除一个电动机或者制动器时，应该用起重机或者其他设备预先支撑机器人的手臂，这样在装卸中，手臂不会坠落。

⑥让工业机器人动作　如果在维护中需要让一个机器人进行一个动作，应该采取以下的保护措施。

a.维护工作中，使逃离通道顺畅，时刻检查整个系统的动作，以便通道不被机器人或者外围设备阻挡。

b.时刻注意危险位置的威胁，做好随时按紧急停机按钮的准备。

⑦拧动负载　当拧动电动机、制动器或者其他重的负载时，应该用起重机或者其他装备保护维护工人不承受过量负载。否则，维护工人可能会受到严重伤害。

⑧擦除油脂　只要有油脂洒落在地面，就应该尽快擦除，以避免危险的滑倒。

⑨不要攀爬机器人　在维护过程中，不要攀爬机器人。这样的尝试会导致对机器人产生不利的影响。此外，失足会导致对维护工人的伤害。

接触发热件　伺服电动机和控制单元内部会发热。如果维护工人需要接触发热的零件，需要佩戴防热手套或者用保护性的工具。

归位　当更换了一个零件后，所有的螺钉和其他相关的组成部分应该放回各自原来的地方。必须做仔细的检查，确保没有组件丢失或者未被安装。

关闭供压系统　在对气动系统的维护进行前，应该关闭供压系统，并且排放管道内的气体，使气压降至零。

说明　在零件被更换后，根据预先设定的方法，应该对机器人给出相应的文字说明。在制作文字说明时，维护人员应该工作在安全护栏外。

维护结束　维护结束后，机器人周围和安全护栏区域内的地板，应该清理干净洒落的油脂或者水、金属片等。

注意防止灰尘进入机器人　替换零件时，注意防止灰尘进入机器人。

说明：

a.应该在适当的光线下进行维护。

b.应该对机器人进行周期性的检查。不正确执行周期性的维护，会对机器人造成不利的影响或者影响机器人的服役时间，同时会导致事故。