2.1 简介

在第1章中我们学习了ROS的安装方法。在本章中我们将会就ROS的体系结构和概念以及其组件进行研究。另外我们还将通过实例来学习如何创建和使用ROS组件。这些组件包括节点、功能包、信息和服务等。

ROS的体系结构和设计可以划分成3个部分。

•ROS文件系统：在这个层次中包含了一组用来解释ROS的内部构成方式、文件夹结构以及工作所需的核心文件的概念。

•ROS计算图：在这个层次中，我们将看到建立ROS计算网络和环境、处理所有过程以及与多台计算机通信等所需的所有概念和机制。

•ROS社区：这个层次非常重要，与大多数开放源码的软件项目一样，ROS也提供了包含工具和概念的交流社区，以便于开发人员互相之间共享知识、算法和代码。此外，拥有一个完善的社区不仅可以帮助新手了解复杂的技术，而且可以快速解决一些较为普遍的问题，它也是推动ROS技术发展的主要力量。